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以XHUATECA3000高级过程控制实验系统中的一类非线性液位水箱系统作为被控对象进行建模，推导了对该非线性对象进行控制的基于梯度法的模型参考自适应控制算法并仿真。应用基于RTW的快速原型化开发工具．实现了算法验证并且进行了实时控制。证明该算法的有效性，并且具有较好的非线性控制性能，可以随工作点的变化自适应控制参数。