【摘 要】
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为研究4轮循迹小车的过弯性能,以Arduino Uno单片机为控制核心,结合黑皮电机、5路循迹模块等主要部件,设计了4轮差速循迹小车;实验研究了PWM驱动频率、传感器安装距离对过弯
【机 构】
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河源职业技术学院,河源市工业机器人技术应用工程技术研究中心
【基金项目】
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广东省高职教育教学改革研究与实践项目(GDJG2019333),河源职业技术学院教改项目(2018JK05)
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为研究4轮循迹小车的过弯性能,以Arduino Uno单片机为控制核心,结合黑皮电机、5路循迹模块等主要部件,设计了4轮差速循迹小车;实验研究了PWM驱动频率、传感器安装距离对过弯性能的影响。实验结果表明,驱动黑皮电机的频率过高,电机运行的连续性好,但带负载能力差,脉冲频率低则电机运行顿挫;传感器安装距离过短,小车响应过快,安装距离过长,小车响应延迟。经多次实验测试,得出本文所设计的小车的最佳PWM驱动频率为490Hz,循迹传感器距离前轮的最优安装距离为12cm。
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