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本文通过5次多项式插值法，建立药筒装填机械臂在关节空间的轨迹数学模型，提出了基于时间、能耗和振动的3个优化设计目标，并结合遗传算法对轨迹模型进行优化。结果表明，优化后的轨迹保留了原有轨迹模型一阶、二阶导数连续的特点，更加符合装填机械臂对实际操作任务的需求。
基于遗传算法的装填机械臂轨迹多目标优化设计
【摘 要】
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本文通过5次多项式插值法，建立药筒装填机械臂在关节空间的轨迹数学模型，提出了基于时间、能耗和振动的3个优化设计目标，并结合遗传算法对轨迹模型进行优化。结果表明，优化后的轨
【机 构】
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军械工程学院火炮工程系
【出 处】
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新技术新工艺
【发表日期】
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2011年12期
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