【摘 要】
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针对弱刚性锥形薄壁管道内部的作业需求，设计了一种支撑力可控的内径自适应管道机器人。该管道机器人主要包括气动变径机构和运动机构，在锥形管道内运动时与管道内壁始终保持恒力稳定接触。对管道机器人进行力学分析，得到了3组气动变径机构对车板支撑力的关系和运动机构的最大牵引力。在ADAMS软件中对管道机器人的最大牵引力进行了虚拟样机仿真验证。
【机 构】
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大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
【基金项目】
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长江学者奖励计划项目（T2017030）； 大连市青年科技之星项目（2019RQ026）；
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针对弱刚性锥形薄壁管道内部的作业需求，设计了一种支撑力可控的内径自适应管道机器人。该管道机器人主要包括气动变径机构和运动机构，在锥形管道内运动时与管道内壁始终保持恒力稳定接触。对管道机器人进行力学分析，得到了3组气动变径机构对车板支撑力的关系和运动机构的最大牵引力。在ADAMS软件中对管道机器人的最大牵引力进行了虚拟样机仿真验证。
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