摆线针轮行星传动动态理论回转误差的计算与分析

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对在动态受力状态下,一齿差和二齿差结构理论齿廓摆线轮和针齿,柱销和柱销孔受力所产生的变形进行了分析,计算出受力状态下回转误差的计算方法,推导出回转角的计算公式,为机器人用高精密摆线针轮行星传动的研究提供了一定的理论前提.
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