【摘 要】
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为了提高并联旋压机压边装置在外部扰动未知条件下的位置控制性能及抗干扰能力,提出了一种基于扰动观测器的自适应滑模同步控制方法。首先,针对电液比例位置控制系统存在未知
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目资助(11672184)
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为了提高并联旋压机压边装置在外部扰动未知条件下的位置控制性能及抗干扰能力,提出了一种基于扰动观测器的自适应滑模同步控制方法。首先,针对电液比例位置控制系统存在未知扰动及部分参数无法预知的问题,设计了一种非线性扰动观测器,用以对扰动和未知参数进行估计和补偿。在此基础上设计了一种基于交叉耦合策略的滑模同步控制器,用以降低单液压缸位置误差及双液压缸同步误差,保证系统鲁棒性。此外,引入了一种滑模自适应趋近律,用以缩短滑模趋近时间,降低系统抖振。最后利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明,所设
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