【摘 要】
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设计了利用MPU9250九轴姿态传感器和STM32F103获取、处理姿态数据的智能吸尘器系统.考虑到在实际应用中嵌入式系统对实时性以及姿态检测准确性的要求,提出了一种算法——利用
【机 构】
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复旦大学电子工程系,复旦大学信息科学与工程学院智慧网络与系统研究中心
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设计了利用MPU9250九轴姿态传感器和STM32F103获取、处理姿态数据的智能吸尘器系统.考虑到在实际应用中嵌入式系统对实时性以及姿态检测准确性的要求,提出了一种算法——利用加速度、陀螺仪数据分别更新四元数并通过互补滤波算法进行融合,然后利用阈值中值滤波后的磁力计数据修正航向角,实现了系统对传感器数据的融合以及对载体姿态的估计.将算法应用于智能吸尘器平台,利用上述算法处理的数据进行姿态控制,通过仿真和实验证明了算法的可行性和有效性,实现了智能吸尘器姿态的准确控制.在姿态控制的基础上进行路径规划,可以提高智能吸尘器在室内清洁区域的覆盖率.
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