AUV海底地形匹配导航方法综述

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基于智能水下机器人(AUV)导航任务需求与战略规划,总结国内外海底地形匹配导航技术研究现状,分析海底地形匹配导航系统应用中所需的关键技术及解决途径,包括滤波算法、地形特征提取和测深数据处理等。系统性归纳海底地形匹配导航的前沿方向,并结合我国的研究现状与发展需求展望海底地形匹配导航未来的发展方向,即发展高精度水下激光测距地形测绘设备、发展低分辨率先验海图下的海底地形匹配导航算法,以及通过深度学科交叉趋势提升海底地形匹配导航的精度、效率和鲁棒性。
其他文献
工程上要求桥面铺装材料具有良好的力学性能和高温性能,常用的有热固性环氧树脂改性沥青。而环氧沥青具有价格高,施工难度大的特点,因此研究一种性能优良、经济性好的热固性树脂改性沥青对桥面铺装的应用具有重要意义。选用热固性聚氨酯对沥青进行改性,通过实验确定了热固性聚氨酯改性沥青体系的组成,对其固化过程中的化学反应、微观结构和宏观性能进行了研究。首先利用官能团的变化分析体系中的反应机理,结合固化动力学对沥青
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精细的海底地形模型在海底板块构造运动、水下载体航行保障、海洋资源勘探等方面具有重要作用。回顾国内外海底地形探测技术和模型构建的发展,讨论当前全球海底地形精细建模的研究现状和面临的主要挑战,总结今后全球海底地形精细建模的发展趋势,认为基于卫星测高技术的海洋重力场反演仍是未来全球海底地形精细建模的主要技术手段,并且新体制测高卫星如双星跟飞测高和SWOT(surface water ocean topo
期刊
目的 通过分析对脑血管疾病患者应用临床神经介入治疗方法,随后进行临床效果的探究。方法选取2020年1月-2021年9月收治的60例有脑血管疾病患者,通过选取治疗方式的不同进行小组之间的划分。采用常规治疗方式给对照组的脑血管疾病患者进行治疗,采用临床神经介入的方式对实验组的患者进行治疗。随后对比分析两组治疗方法的临床效果。结果 实验组患者中整体有效率为93.33%,通过进行临床比较,实验组整体效果较
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针对卫星测高技术发展研究现状,重点突出海洋重力场建模和海底地形反演技术,分析两者相关关系,介绍了国际上公开发布的两款海洋重力模型,阐述了国内相关技术发展现状;对测高数据反演海底地形的重力地质方法、S&S法、导纳函数法、垂直重力梯度异常的解析算法研究进展情况进行了梳理,给出了算法基本原理和数理基础.
期刊
以种质‘蒙青兰1号’、白花香青兰、山东香青兰、甘肃香青兰、新疆香青兰种子为材料,分析盐碱地栽培中采收期(盛花期、终花期、成熟期)对不同种质香青兰生长生理特性、药材产量及药效成分含量的影响,为内蒙古中部地区盐碱地中推广种植香青兰提供依据。结果显示:(1)种质资源、采收期及其互作效应对香青兰的形态生长指标有一定的显著性影响;随着采收期的推迟,各种质香青兰的鲜重表现为逐渐降低的趋势,并以盛花期为最佳;株
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采用相移布拉格光栅设计了一种快速微波频率测量方案。通过在上下两支路配置具有不同陷波频率的相移布拉格光栅,再分别与激光源、相位调制器进行融合处理,利用光电探测器输出功率比与待测微波信号频率之间的映射关系建立幅度比较函数,进而实现微波频率测量。理论分析和仿真结果表明,通过调节激光源的载波频率,可改变微波频率的测量范围和测量精度;再结合大范围低精度频率测量和小范围高精度频率测量的两步测量法,可实现高精度
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<正>问题是时代的声音,是创新的起点和动力源。坚持问题导向是马克思主义的鲜明特点,是中国共产党人攻坚克难、创造百年辉煌的宝贵经验和重要法宝。在新的历史起点上,始终坚持问题导向对于不断开辟马克思主义中国化时代化新篇章、深入推进全面深化改革、实现中华民族伟大复兴等具有重要意义。
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