【摘 要】
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焊接机器人对船舱流水孔焊缝自动跟踪焊接过程中,焊缝图像处理和特征识别方法是自动跟踪焊接成败的关键所在。在多次试验改进的基础上,得出一套适用于流水孔焊缝图像处理和识
【机 构】
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南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌航空大学信息工程学院
【基金项目】
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国家863计划资助项目（2013AA04003）,江西省科技支撑计划（20151BBE50032）
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焊接机器人对船舱流水孔焊缝自动跟踪焊接过程中,焊缝图像处理和特征识别方法是自动跟踪焊接成败的关键所在。在多次试验改进的基础上,得出一套适用于流水孔焊缝图像处理和识别方法。利用改进的梯度算法对焊缝图像进行激光条纹的提取,用连通域方法去除小面积的区域。根据船舱流水孔类型的不同,提出相对应的特征识别方法。通过大量试验验证,该方法能够实时检测流水孔的特征点,结合控制算法完成焊缝自动跟踪,效果良好。
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