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针对机器人运动学求解的常用方法——D-H法在求解过程中难以正确建立坐标系，坐标系中各个参数的确定容易出错等问题，提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路，对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学方程，并进行了求解验证，为机器人运动学的研究提供了一种新方法.
一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法
【摘 要】
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针对机器人运动学求解的常用方法——D-H法在求解过程中难以正确建立坐标系，坐标系中各个参数的确定容易出错等问题，提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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2001年1期
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