【摘 要】
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当环境中存在窄通道时,传统的概率路图(PRM)路径规划算法很难高效地建立能通过窄通道的无向图。针对该问题,利用图像处理中的距离变换技术,提出一种基于距离变换的PRM路径规
【机 构】
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中国科学技术大学电子科学与技术系,中国科学技术大学信息科学实验中心
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当环境中存在窄通道时,传统的概率路图(PRM)路径规划算法很难高效地建立能通过窄通道的无向图。针对该问题,利用图像处理中的距离变换技术,提出一种基于距离变换的PRM路径规划算法(DTPRM)。首先基于距离变换地图,设计一种定量计算工作空间中障碍物稠密度的方法,利用该方法自适应地计算总采样点数目;然后利用距离变换地图识别不同区域,并采用不同密度的采样策略,使采样点在窄通道内密集分布,构建能通过窄通道的无向图。仿真结果表明,DTPRM算法能够根据不同障碍物环境自适应地计算总采样点数,得到合理的采样点分布,有效解决了窄通道问题。
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