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与某些文献不同,本文不作任何假设,而是根据实测及参考某些没有尺寸的图纸,算出了机器人PUMA560的惯量数据,并正确地导出了六个关節的258个动态参数的符号表达式,从而获得了 PUMA560 的完整的动态方程式,为实现动态控制提供了一个可靠的模型。文献〔1〕利用了前三个关节的动态方程式,获得了满意的结果。