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超高压水射流破拆机器人已成为了混凝土水力破拆工具的主要载体。以超高压水射流破拆机器人样机为研究对象，利用SolidWorks建立该样机三维模型；采用虚拟样机技术在ADAMS中对其机械臂进行不同工作环境下的模拟仿真分析，通过对该机械臂的ADAMS模型设置不同的部件材料参数和关节驱动函数，调整环境参数并模拟破拆过程，得到破拆机器人机械臂各运动部件的主要运动参数以及部分关键点的受力状况，提出了破拆机器人结构优化的理论依据，对提高破拆机器人的工作稳定性促进机器人的优化创新具有一定实际意义。