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为改善航向自动舵的动态特性和自适应能力,提出将模糊逻辑控制器（FLC）与变论域自适应模糊PID控制算法（VFPID）结合起来构成一种混合控制器,进而设计出一种船舶航向FLC-VF-PID混合控制自动舵系统。以实习船＂育龙＂轮的非线性响应模型为控制对象,在考虑舵机非线性和海浪干扰情况下进行了仿真试验。试验结果表明该自动舵系统响应速度大幅度提高,同时具有无静差和超调小的动静态性,并表现出较强的鲁班性和鲁棒稳定性。