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研究的对象是只有一台不可靠(failure-prone)机器的非完全柔性制造系统,该系统能生产多种产品,但在同一时刻只能生产一种产品,并且当机器由生产一种产品向生产另一种产品切换时,需要考虑setup时间及其成本.待决策变量是setup序列及产品生产率.本文基于非完全柔性制造系统的特点,引入递阶层控的思想,采用新的递阶结构框架和阈值控制策略,对问题进行分解,建立了考虑setup时间及成本的递阶流率控制最优化调度模型,并给出了递阶的滚动优化算法.仿真结果表明,这种调度策略更易于工程实现.