四足步行机器人逆运动学分析

来源 :昆明理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：ljhhck123

【摘要】

：

对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟

【作者】

：

陈亚王宇翔

【机构】

：

北京石油化工学院机械工程学院

【出处】

：

昆明理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2014年4期

【关键词】

：

多足步行机器人运动学分析 MATLAB multi-legged walking robot kinematics analysis MATLAB

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号,可使机器人按照规划步态进行运动.研究结果验证了理论分析的正确性,为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础.

其他文献

中国舞蹈之母——戴爱莲

早年经历戴爱莲祖籍广东省新会县，1916年出生于西印度群岛特立尼达和多巴哥。她5岁开始学习舞蹈，10岁进入当地舞蹈学校学习芭蕾，14岁赴伦敦，在著名舞蹈家A．多林的芭蕾工作室与M．兰

期刊

舞蹈中国莲西印度群岛学习广东省工作室艺术家

农村学校音乐教学之我见

音乐是我们生活中不可或缺的一部分，它有着十分强烈的感染力，可以直接作用于人的身心。音乐不只是带给我们快乐和力量，而且还有着丰富的文化内涵和底蕴，是人类的文化遗产和智慧结

期刊

音乐教学农村学校文化内涵文化遗产音乐教育文化传统感染力

30F通道与18F通道经皮肾镜术治疗肾结石疗效比较的非随机同期对照研究

目的：比较30 F通道与18 F通道经皮肾镜术治疗肾结石的临床疗效。方法：对112例肾结石患者分别行不同口径单通道经皮肾镜碎石取石术（PCNL）,其中30 F通道组66例,18F通道组46例,分析

期刊

经皮肾镜术肾结石通道疗效Percutaneous nephrolithotomy Renal calculi Renal access Clinical

基于LS-SVM响应面法的基坑支护结构优化设计

由于受安全性和经济性的双重指标要求,基坑支护结构优化设计一直是基坑工程中的研究重点之一.本文结合均匀试验设计（UD）和粒子群算法优化的最小二乘支持向量机（PSOLSSVM）,提出了

期刊

基坑支护结构响应面法LS-SVMPSO均匀试验优化设计foundation pit supporting structureresponse su

中南大学湘雅医学院临床高级医生进修学习通知

中南大学湘雅医学院为久负盛名的百年老校，素有“北有协和南有湘雅”之称，造就了汤飞凡、张孝骞等一批海内外有影响力的医学专家，为我国培养了大批高素质医药卫生技术人才。现为

期刊

中南大学湘雅医学院进修学习高级医生临床卫生技术人才医学专家诊疗技术汤飞凡

不同水平甲状腺自身抗体Graves病患者的临床特征

目的：探讨甲状腺自身抗体过氧化物酶抗体（TPOA）和甲状腺结合球蛋白抗体（TGA）水平与新诊断的弥漫性甲状腺肿（GD）患者临床特征的关系。方法：将新诊断的210例GD患者分别按TPOA和TGA两种

期刊

弥慢性甲状腺肿甲状腺结合球蛋白抗体甲状腺过氧化物酶抗体Graves disease Thyroglobulin antibody Thyroid pe

抗心肌β1与α1受体自身抗体在糖尿病心肌病患者中的检测结果分析

目的探讨抗心肌β 1与α 1受体自身抗体是否与糖尿病心肌病发病有关.方法以合成的α 1受体和β 1受体多肽片段为抗原,应用酶联免疫吸附测定( ELISA)技术,检测 196例,其中糖尿

期刊

糖尿病心肌病G-蛋白偶联型受体自身抗体Diabetic cardiomyopathyβ_1 receptorα _1 receptorAutoant

金刚纂二萜类成分的研究

利用正相与反相硅胶柱色谱法，从金刚纂（Euphorbia antiquorum）的70％丙酮提取物的乙酸乙酯部分共分离鉴定了6个化合物．经波谱分析分别鉴定为：13β—hydroxy-3，15-dioxoatis-16-ene（1），en

期刊

大戟属金刚纂二萜Euphorbia Euphorbia antiquorum diterpenoids

新生儿院内感染相关危险因素分析

目的：调查新生儿院内感染的发生情况,分析其危险因素。方法：对该院新生儿科收治的以非感染性疾病收入院的562例新生儿的临床资料进行分析,统计观察院内感染的发生率,并分析其危

期刊

院内感染婴儿新生危险因素

严重烫伤家兔球结膜微血管形态的动态观测

球结膜微循环（BCMC）能很好地反映烧伤后心、脑等器官的血供情况。应用生物显微技术记录并分析球结膜微循环可反映儿童创伤性休克的严重程度。以往的研究发现严重烫伤可致家兔BC

期刊

球结膜微循环微血管形态动态观测家兔烫伤创伤性休克血供情况显微技术

四足步行机器人逆运动学分析

与本文相关的学术论文