【摘 要】
：
针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案.将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运动.利用伪逆法获得关节速度的解析解,以控制机械臂来完成板材切割任务.计算机仿真结果验证了板材切割方案的有效性和可行性.
【机 构】
：
广西科技大学电气与信息工程学院,柳州545006
论文部分内容阅读
针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案.将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运动.利用伪逆法获得关节速度的解析解,以控制机械臂来完成板材切割任务.计算机仿真结果验证了板材切割方案的有效性和可行性.
其他文献
随着汽车网络中电子控制单元数量越来越多,车载CAN总线的诊断测试工作量急剧增加,传统测试方法已难以满足测试需求,为此提出一种自动化测试方法,在CANdelaStudio平台下进行UDS诊断协议开发,实现ECU诊断协议集成,并将其移植到仿真测试工程中自动生成诊断测试用例,实现诊断自动化测试,极大地优化了诊断协议开发过程,进而提高了诊断自动化测试效率.
研究结构几何尺寸、结构材料体积及作用载荷不确定条件下的连续体结构可靠性拓扑优化问题,提出基于改进比例拓扑优化(Improved Proportional Topology Optimization,IPTO)算法的可靠性拓扑优化方法.基于概率方法描述变量的不确定性,建立综合考虑材料体积约束和可靠性约束且使柔度最小的连续体结构可靠性拓扑优化数学模型;为提高计算效率,使用基于解耦思想的混合法将可靠性拓扑优化问题解耦成可靠性分析和当量确定性拓扑优化两个独立子问题.在可靠性分析阶段,遵循一阶可靠度法中可靠性指标的
为解决现有矿山机械输送带易失效损坏,其骨架织物织造效率低、纬纱张力不均及高速时剑杆振动易脱针等缺陷,研发了五剑杆织机.对五剑杆织机中引纬机构进行研究,设计了新型五剑杆引纬工艺,基于五剑杆引纬工艺设计了引纬机构和5层纬纱张力均匀装置,并利用ANSYS Workbench软件对关键部件剑杆的刚度及强度进行有限元分析,基于响应面法,以剑杆的最大变形为优化目标,对剑杆结构参数进行优化设计,最后在Adams软件中进行运动学仿真得到其运动曲线.结果表明:剑杆内径d1和外径D2对最大变形和最大应力敏感度最高.优化方案相
针对废旧汽车发动机再制造过程绿色经济效益评价指标之间存在相互影响、相互关联的情况,引入决策试验和评价实验室(Decision-Making Trial and Evaluation Laboratory,DEMATEL)法以及基于2-可加模糊测度的Choquet积分法进行综合评价.首先,对废旧汽车发动机再制造过程绿色经济效益的影响因素进行剖析,在此基础上构建了一套较为科学合理的绿色经济效益评价指标体系;其次,利用DEMATEL法来识别指标之间的相互影响关系,并以此来确定指标权重;然后,考虑到指标之间存在相
针对因缺乏现场实时状态数据支持造成的物料配送与计划执行脱节的问题,建立面向制造物联的物料配送路径优化框架,以装配车间为对象建立基于无线射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)技术的现场状态识别环境,建立包含软时间窗和实时配送紧急程度要求的优化模型,设计改进蚁群算法进行求解,采用实时制造过程数据指导路径选择,并利用已迭代获得的最优路径动态更新信息素浓度范围,以提高算法运行效率,避免陷入局部最优,利用某装备制造企业装配车间数据对算法性能进行仿真验证.
研究一种模型分解方法,以解决熔融沉积成型(Fused Deposition Modeling,FDM)过程中由于需要生成额外的支撑结构,从而导致打印物体表面质量不佳、材料浪费和打印时间长等问题.利用三自由度单喷头FDM打印机对选定的3种模型(人头、六面锥体和树袋熊)进行分体打印,验证了该模型分解方法的可行性.通过与传统整体打印工艺进行对比,基于该模型分解方法的分体打印工艺实现了近无支撑彩色打印,并且打印材料大幅减少,表面质量较传统整体打印工艺有很大改善.分体打印工艺对FDM技术真正实现高质量无支撑打印多悬
针对柔性作业车间调度问题(Flexible Job shop Scheduling Problem,FJSP),以最小化最大完工时间为优化目标,在研究现有Jaya优化算法的基础上,结合邻域搜索算法,提出一种改进混合Jaya优化算法.首先,针对MSOS编码方式设计种群初始化方法;其次,提出一种基于Jaya优化算法思想的离散化更新算子,使算法适用于FJSP;然后,设计了2种新型邻域结构,有效增强了算法的局部寻优能力;最后,通过3组著名的FJSP基准算例进行测试,并与相同目标的其他算法进行对比分析.结果 表明,
仓储物流机器人一直是国内外学者研究的热点领域.为了深入分析国内外学者对仓储物流机器人的研究现状和趋势,针对近年来相关文献进行分析总结,首先,归纳出了3种常见的仓储物流机器人;其次,分析了仓储物流机器人室内导航相关技术;接着介绍了仓储物流机器人的任务分配和路径规划方法以及常见的避障方法的研究现状;最后,剖析了仓储物流机器人的研究趋势和方向,为仓储物流机器人未来研究提供了参考.