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文章将机器人三维图形仿真模块作为开放式机器人控制嚣中的一个通用组件来进行研究，分析了其建模和设计过程。为了保证组件的通用性，将连杆作为基本单位来设计机器人对象，并根据串联结构机器人的特点设计了通用的三雏造型方法，使其可以适用于大多数串联结构的机器人。同时，为了满足机器人规划和避障的要求，在仿真组件中实现了基于距离计算的碰撞检测，并给出了仿真实验的结果。