【摘 要】
：
针对人口老年化失能老人、交通事故致残等原因所致残障人士绝对数逐年递增，全社会对辅助运动和运动功能恢复的需求陡然增大的社会难题，本文从脑肌电信号主动运动意识的捕捉、康复运动意图实时判别以及脑机接口的自适应控制、柔性感知、织物电子控制、机器人机械关节柔顺性设计等关键技术研究现状进行概述，旨在为康复机器人康复训练技术的未来发展与应用提供启发与参考。
论文部分内容阅读
针对人口老年化失能老人、交通事故致残等原因所致残障人士绝对数逐年递增，全社会对辅助运动和运动功能恢复的需求陡然增大的社会难题，本文从脑肌电信号主动运动意识的捕捉、康复运动意图实时判别以及脑机接口的自适应控制、柔性感知、织物电子控制、机器人机械关节柔顺性设计等关键技术研究现状进行概述，旨在为康复机器人康复训练技术的未来发展与应用提供启发与参考。
其他文献
干旱与半干旱地区太阳能资源极其丰富,多数大型集中式太阳能光伏发电厂建立在这些地区。但荒漠化地区多发高温和大风、沙尘天气,会造成光伏组件温度的波动,从而影响其发电效率。所以要实现组件的高效化运作,需要对风沙环境下光伏板甚至是光伏阵列的温度以及对流换热特性做详细研究。本文完成工作包括以下内容:首先,基于野外实测数据对比分析了已有文献报道的20种光伏组件工作温度经验预测模型的预测精度。结果表明:这些模型
主要研究了一种二烷基二硫代次膦酸盐和乙醇组成的汞清洗剂，利用二烷基二硫代次膦酸盐与汞形成配位化合物、采用乙醇作为溶剂体系，在溶剂和配位体作用下，可以让大汞珠转变为细微的配位体颗粒物，分散于乙醇中，无搅拌情况下剥离沉积在壁面的汞，并实现了对沉积于设备内壁的汞的清洗。该工艺的含汞配位体通过简单过滤实现与清洗剂分离，汞清洗剂可循环利用，含汞物可作固废处理，而且所用的清洗剂不腐蚀设备，是一种绿色汞清洗剂。
企业生产产生的固体废物种类多样、成分复杂，若未经妥善处理处置，将会对生态环境造成不可逆转损害，同时其中具有危险特性的危险废物进入环境后损害更为严重。以某环境事件中的污泥样品为研究对象，根据待鉴别对象理化性状情况，采集代表性样品5个，采用先有机定性扫描后进行浸出毒性苯、甲苯、二甲苯指标定量检测的鉴别技术路线，最后根据样品检测结果判定待鉴别对象为具有甲苯浸出毒性危险特性的危险废物。本研究采用“定性-定
随着我国新经济体制改革的不断深化,传统的国有企业人力资源管理模式已经无法激发国有企业在市场经济中的发展动力。传统的国有企业人力资源模式的信息化、系统化程度不足,导致国有企业人力资源管理的效率降低,人力资源管理无法跟国有企业的战略发展目标相匹配。精细化管理模式是现代企业人力资源管理体系构建过程中不可或缺的重要内容,不仅能够提高企业人力资源配置的科学性,还能够提高国有企业的绩效水平。精细化管理不同于传
以国内几家危险废物处置利用企业产生的熔炼水淬渣为研究对象，分析研究原料、产品和工艺流程，并通过采集100个熔炼水淬渣样品进行元素含量分析和危险特性测试，结合熔炼水淬渣的产生过程分析其危险特性的影响因素。结果表明，水淬渣的腐蚀性（pH值）7.39～10.38，浸出液中镍浓度最大占标率11.62%，其他无机元素及化合物浓度最大占标率均低于10%。原料中添加生石灰会造成水淬渣的腐蚀性（pH值）偏碱性，水
废电路板有色金属资源化回收利用过程中，会产生大量冶炼炉渣。针对《国家危险废物名录》（2021年版）实施后有色金属资源化回收冶炼炉渣的下一步安全处置方式、危险特性不明等问题，选取国内某典型电子危险废物治理企业富氧侧吹冶炼炉渣为研究对象，通过采集100个样品进行元素种类和腐蚀性、毒性特性测试，得出该冶炼炉渣不具有危险废物鉴别标准规定的危险特性，可按照一般工业固体废物进行管理的结论。该结论有助于冶炼炉渣
很多企业为了获得进一步的发展或者拓宽市场,会进行一定的投资并购活动。企业在进行并购时,由于对目标企业缺乏全面和细致地调查、对并购风险分析不透彻等因素,致使企业投资并购难以达到理想的效果。因此对目标企业进行尽职调查很有必要。尽职调查法就是对目标企业的经营现状、财务状况和盈利模式等进行综合和全面的调查,为企业投资并购提供准确的信息,尽职调查法也得到了投资人的青睐。文章分析了企业投资并购中尽职调查法的重
随着下肢外骨骼机器人在康复训练、运动保护以及增强行动能力方面的应用逐渐深入,下肢外骨骼在广泛运用的过程中个体运动特征识别不明确、动作柔顺性差、人机交互协调性差等问题逐渐凸显。本文针对下肢外骨骼对人体运动状态的识别能力、关节运动的柔顺性、控制系统的协调性开展研究。利用动作捕捉系统,对生活中的典型运动动作开展分析,提取人体运动中关节运动规律,作为运动意图判别的先导条件,解决人体运动过程中个体运动特征与
下肢外骨骼机器人作为一种辅助步行功能障碍患者进行下肢康复的可穿戴设备,近年来在医疗康复等领域做出了较大贡献。下肢外骨骼的协调控制依赖于多种关键技术,其中,步态规划技术用于实现外骨骼步态轨迹生成,是外骨骼控制领域的技术难点之一。采用固定步态轨迹进行运动的外骨骼灵活度不足,具有很大的局限性。此外,目前的外骨骼机器人大多缺乏对于行走场景的主动感知能力。本论文针对外骨骼的视觉感知与步态规划技术进行研究,主