【摘 要】
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研究了倒立摆系统的自适应模糊滑模优化控制问题。针对消弱倒立摆系统所受外界扰动不确定性影响以及在参数未知时倒立摆系统的精确控制问题,应用变结构滑模控制和模糊逻辑理论设计了一种自适应模糊滑模控制器。通过对滑模控制的切换增益进行参数模糊化,消弱不确定性的影响,同时在倒立摆参数未知时用模糊逼近倒立摆的系统方程,使倒立摆控制具有滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性,从而实现系统的自适应优化控制。通过Lyap
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研究了倒立摆系统的自适应模糊滑模优化控制问题。针对消弱倒立摆系统所受外界扰动不确定性影响以及在参数未知时倒立摆系统的精确控制问题,应用变结构滑模控制和模糊逻辑理论设计了一种自适应模糊滑模控制器。通过对滑模控制的切换增益进行参数模糊化,消弱不确定性的影响,同时在倒立摆参数未知时用模糊逼近倒立摆的系统方程,使倒立摆控制具有滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性,从而实现系统的自适应优化控制。通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真结果表明,相比模糊控制和滑模控制方法具有更优的控制性能。
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