【摘 要】
：
针对传统A＊算法在栅格环境下进行路径规划时存在路径长、转折角度大等问题,提出了拓展搜索邻域的平滑A＊算法。在传统A＊算法基础上,引入角度计算模块拓展目标点方向可搜索邻域,使
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61163051);云南省教育厅科学研究基金(2015Y071)
论文部分内容阅读
针对传统A＊算法在栅格环境下进行路径规划时存在路径长、转折角度大等问题,提出了拓展搜索邻域的平滑A＊算法。在传统A＊算法基础上,引入角度计算模块拓展目标点方向可搜索邻域,使路径点不局限于栅格中点且转折角度不限制为π/4的整数倍;再对求出的路径进行二次平滑处理,消除路径点中冗余节点。将改进的A＊算法应用于机器人路径规划,并与平滑A＊算法、多步长蚁群算法对比,仿真结果表明,改进后的A＊算法降低了路径长度、减少转折角度,提高了移动机器人路径规划性能。
其他文献
比率偏差是指小概率事件以不同比率形式呈现时，人们倾向于认为以较小数字呈现的事件更不可能发生。这种现象在医疗卫生领域和职业生涯决策中有重要的应用价值。目前关于比率偏
美国大豆生产的轮作情况美国是世界最大的大豆生产、消费和出口国。１９６９年美国大豆总产占世界大豆总产的７５％，八十年代初约占６３％，九十年代初仍占５０％以上。美国大豆生产区有５个，即西部玉米带、东
本文基于跨学科视角对隋红升撰写的《非裔美国文学中的男性气概研究》一书进行述评。该著立足文学之本,以性别研究关键词“男性气概”为切入点,重点考察了从19世纪中期到20世
批评与赞美为一体之两面,犹如硬币的图案与币值,失去批评,则赞美无法独存;扼杀批评者,等于同时废黜了赞美,所谓“批评不自由,则赞美无意义”是也。但在现实生活中,赞美之声不
结合作业场所检测数据和多年职业健康检查资料，分析了某石化企业苯危害的风险，提出了应对措施。
祝平教授专著《索尔·贝娄小说的伦理指向》(2019年)以翔实的资料、严密的逻辑、辩证的思维充分论证了索尔•贝娄小说的肯定性伦理思想,是中国当代外国文学研究领域文学
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的探讨分析快速血糖仪在急诊检验血糖中的应用价值。方法随机选取2014年7月—2015年7月间,于佛山市第一人民医院急诊科行快速血糖仪和常规生化仪检验血糖的90例患者参与此
传道、授业、解惑,这是千百年来人们对于教师职责的界定.然而,不同时代、不同类型学校,需要不同专业类型的学生.对于语文这门基础学科而言,教师还应该适应时代对于人才的要求
目的研究无抽搐电休克治疗精神疾病的临床护理措施。方法选取215例实施无抽搐电休克治疗的精神疾病患者,对其进行积极的护理干预。结果 215例患者均顺利完成了治疗,其中有3例