【摘 要】
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综合了用作步行机构的缩放机构的原理和运动特性。提出了步行机对足端轨迹的要求。给出了适合于缩放式步行机构的足端轨迹规划方法,提高了步行机的节能性和适应性。建立了一
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综合了用作步行机构的缩放机构的原理和运动特性。提出了步行机对足端轨迹的要求。给出了适合于缩放式步行机构的足端轨迹规划方法,提高了步行机的节能性和适应性。建立了一套缩放式步行机构的微机控制系统,通过实验验证了理论结果。对整个系统进行了误差测试和精度分析,建立了缩放机构的误差模型。给出了该步行机构的自重平衡方法。
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