【摘 要】
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基于PIXHAWK和改进人工势场法（IAPF）,文中提出了适用于桥梁检测的无人机自动避障路径规划和实现。首先,理论上阐述传统的人工势场法及其优缺点,并根据桥梁结构自身的特点,改进
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基于PIXHAWK和改进人工势场法（IAPF）,文中提出了适用于桥梁检测的无人机自动避障路径规划和实现。首先,理论上阐述传统的人工势场法及其优缺点,并根据桥梁结构自身的特点,改进了传统的人工势场法。其次,引入基于PIXHAWK的无人机的飞行控制方法和避障控制。最后,进行仿真测试和实际飞行功能测试。经测试,该基于PIXHAWK和改进人工势场法的桥梁检测UAV自动避障路径规划满足桥梁检测的要求。
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