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提出了一种新型双并联结构的主手构型,由于采用了平动与转动分离的两层并联结构,在保证了结构紧凑的同时,实现了运动空间的最大化,平动与转动的完全解耦特性大大减小了空间内出现奇异的可能性.另外,采用柔性传动方式实现了转动机构运动与驱动部件的分离,将所有驱动部件固定于基座,有效地减小了运动惯量,为实现较高的系统动态品质打下了基础.