【摘 要】
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针对目前的Voronoi路径规划算法生成的Voronoi图弯曲冗余,依据Voronoi地图规划路径实时性差,规划出的路径弯曲,机器人导航时转折次数多、时间成本高、效率低等问题,提出一种基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划算法.首先对机器人构建的二维栅格地图进行预处理,去掉地图中的噪点和毛边,填充边界上细微的裂缝,然后提取地图的骨架,搜索出骨架中的关键点,将关键点按原来的相邻点连接关系重新连接,生成新的笔直的骨架,并采用降梯度采样方法平滑依据骨架规划出的路径.在经过多次仿真实验和实际实验验证后,
【机 构】
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武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉430081;武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉430081;武汉科技大学机械传
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针对目前的Voronoi路径规划算法生成的Voronoi图弯曲冗余,依据Voronoi地图规划路径实时性差,规划出的路径弯曲,机器人导航时转折次数多、时间成本高、效率低等问题,提出一种基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划算法.首先对机器人构建的二维栅格地图进行预处理,去掉地图中的噪点和毛边,填充边界上细微的裂缝,然后提取地图的骨架,搜索出骨架中的关键点,将关键点按原来的相邻点连接关系重新连接,生成新的笔直的骨架,并采用降梯度采样方法平滑依据骨架规划出的路径.在经过多次仿真实验和实际实验验证后,证明本文算法生成的骨架比目前的Voronoi图和骨架更加简洁,数据量更小,机器人基于优化后的Voronoi地图能够更加快速规划出笔直的路径,具有良好的实时性,规划出的路径更短,转折次数更少,机器人导航过程中能够迅速到达目标点,导航效率高.
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猪痢疾在生猪养殖过程中很容易出现,是由于生猪感染致病性猪痢疾短螺旋体而引发的,该病属于消化道传染性疾病.仔猪在感染猪痢疾后会影响其正常的生长发育,在病情加重时还可能会出现死亡.目前,本病已遍及全世界主要的养猪国家.因此,必须要重视对猪痢疾的病症诊断并要及早使用科学有效的措施进行治疗.
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