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针对目前机器人辅助患者运动功能康复过程中人机协作训练机制主要停留在生物力学层次的局限，以机器人辅助患者远程运动康复为背景，研究了一种新的基于患者心理状态层次的人机生物协作训练方法。首先基于无线体域网技术构建一套远程无线智能康复监测系统，实时获取训练过程中患者自主神经系统生理参数；其次，运用小波包变换和线性分类器对采集到的多生理参数信息进行去噪、特征提取和心理状态识别；最后，选取健康受试者作为前期研究实验对象，结果显示训练过程中受试者心理状态平均识别率可达85％以上，进一步验证了系统的可靠性和算法的有效性。