【摘 要】
：
如何提高工业机器人的定位精度是实现汽车焊点自动化检测任务的一个关键技术问题。针对传统示教再现机器人存在的定位精度问题,提出一种基于机器视觉和支持向量机回归的焊点
【机 构】
：
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点试验室
【基金项目】
：
广西科学研究与技术开发计划(桂攻科:1598008-18)
论文部分内容阅读
如何提高工业机器人的定位精度是实现汽车焊点自动化检测任务的一个关键技术问题。针对传统示教再现机器人存在的定位精度问题,提出一种基于机器视觉和支持向量机回归的焊点定位方法。通过融合激光测距信息的视觉系统测量机器人示教位置与期望位置的偏差,进行焊点的初步定位;建立基于粒子群优化算法的支持向量机回归模型,对视觉引导后的机器人末端进行三维空间上的误差补偿,实现焊点的精确定位;搭建了一套完整的试验平台,并与常用的支持向量机参数优化算法以及误差补偿模型进行比较和误差分析,验证了该方法的有效性和优越性。
其他文献
中原油田采油一厂管理着文中、文东两大油田,近几年在面对新区投入不足、老油田含水高、采出程度高、井况损坏严重和稳产基础变差等诸多不利情况下,通过切实转变观念,更新思
河北经济结构调整、转型升级的任务非常重。为掌握我省企业转型升级过程中干部职工思想动态,加强对职工心理和情绪的有效疏导,我们深入邯郸市、石家庄市、张家口市、唐山市、
为研究接触微波职业人群的心理卫生状况,采用SCL-90症状自评量表对136名微波作业人员(接触组)和98名对照人员(对照组)进行调查.结果显示,接触组的躯体化、强迫、人际关系、抑
面对日益严峻的能源危机,惯性约束聚变(Inertial Confinement Fusion,简称ICF)为人类解决这一棘手问题提供了一个新的技术途径。以此为牵引,研制输出能力高达兆焦耳级、重频
随着计算机技术快速的发展,会计核算工作也随之进入了计算机的时代,会计电算化已成为高校教学中的核心课程。在这几年从事会计电算化教学的过程中,针对教师与学生在使用用友E
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
2007年,跨国公司华为已超越北电等竞争对手,进入了全球四强。7%!这是最新公布的2007年年报中华为海外合同销售额的比例,这也意味着在国内卖出一套通信设备的同一时间,华为也
目的:为研究和开发菊科四棱峰属植物臭灵丹laggera pterodonta(D.C)benth提供依据.方法:采用来源鉴定、性状鉴定、显微及理化鉴定的方法作系统的生药学研究.结果:证明其主要
信息技术的广泛应用，为交通工程施工安全监管手段的提升提供了技术支撑，课题组基于监管部门的职责创建了交通建设工程安全生产监督管理信息化建设的16个模块，实现了安全监管的方
①在绥芬河市委八届十次全委（扩大）会议上，市委书记赵连钧提出，要将绥芬河市打造成“收费最低、通关最快、功能最全、环境最优、服务最佳”的口岸城市、