【摘 要】
：
基于3-PRR型柔性并联微动平台较3-RRR型更适合直线驱动,提出了一种含不同类型柔铰的3-PRR柔性微动平台最简型式,整体结构形式由3组呈120°对称均布的柔性运动支链构成。
【基金项目】
：
山东省高等学校科研计划项目资助（J13LB07）
论文部分内容阅读
基于3-PRR型柔性并联微动平台较3-RRR型更适合直线驱动,提出了一种含不同类型柔铰的3-PRR柔性微动平台最简型式,整体结构形式由3组呈120°对称均布的柔性运动支链构成。针对伪刚体模型法的不足,运用卡氏第二定理,根据不同柔铰的刚度模型和力传递关系建立柔性支链的刚度模型,基于刚度叠加原理得到以柔铰刚度为自变量的系统刚度模型,建立了微动平台封闭型整体运动模型。通过分析结构参数对雅克比矩阵的影响,选取了最佳结构参数。通过建立约束条件,将原平台的工作空间与最佳结构参数时的工作空间进行对比,验证了最
其他文献
针对部分大学生存在的生命危机,思考了可利用瑜伽体系的终极目标,来帮助大学生实现身体体能和精神的高度和谐,将瑜伽引入大学体育课教程,能配合学校的其他教育方式或方法有效
摘 要：新课改背景下，赏识教育明确地提出了新的教学要求与教学目标，要求小学体育教师重视对赏识教育的应用，以尊重、理解学生为教学前提，有效建立和谐的师生关系，不断整合课程资源，指引小学生突破自我、完善自我，继而走向正确的人生道路。文章通过分析研究赏识教育在小学体育教学中的应用，以期为小学体育教师的教学实践提供借鉴。 关键词：赏识教育;小学体育教学;应用性教学研究 中图分类号：G623.8文献标识
目的:探讨替吉奥联合奥沙利铂在胃癌患者中的应用效果及对生活质量的影响研究。方法:选取2008年9月-2015年9月在医院接受治疗的1480例胃癌患者作为此次研究对象,并将其随机分
本文论述了滨海新区兴建研发转化基地对于环渤海地区经济发展的重要意义,并提出了滨海新区研发转化基地构建的原则,对滨海新区研发转化基地的运作模式提出建议。
本文从新的视角出发，阐释了宗教的本质及其社会价值的三个层次的内涵，揭示了宗教“沙里含金，石中蕴玉”的本质特征，旨在发展马克思主义的宗教观，以期更符合社会实际和社会主义精神
为适应国际汽车电子技术发展趋势，叙述了推广使用汽车电子技术的必要性和迫切性，列举了汽车调节器的作用及发展过程，并介绍了集成电路调节器的工作原理，使用范围及注意事项。
文章从农地产权与征地制度的变迁入手，就现行农村集体土地制度存在的土地所有权主体错位、土地所有权权能不全、土地所有权主体的权利得不到法律的有效保护、土地流失严重、土
北宋中期，由于社会变革和思想文化的发展，儒家经典文献的真实性和传统注疏之学的合理性遭到了质疑。在时代思潮的影响之下，为了构建自己的理学思想体系，二程一方面对儒家经典进行
文章主要讨论了法人人格权产生和发展的时代背景、理论前提和社会基础，以及法人人格权的性质。法人人格权的产生并不是偶然的，也同样不是法律上一厢情愿的拟制。随着社会化大生
喉鳞状细胞癌是喉癌的最常见类型,患者以声嘶、咳嗽、呼吸及吞咽困难为主要表现,部分患者易忽略早期症状而使病情拖延,故简便准确的检测指标是早期确诊喉鳞状细胞癌并采取积