【摘 要】
：
分析了近年来智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)运动规划方法的研究,根据规划时空尺度和任务目标,将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规
【机 构】
：
长安大学电子与控制工程学院,陕西西安,710064;长安大学信息工程学院,陕西西安,710064
论文部分内容阅读
分析了近年来智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)运动规划方法的研究,根据规划时空尺度和任务目标,将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规划4级子任务,回顾了各级子任务中智能网联技术的研究和应用现状;探讨了ICV中驾驶人行为特性及其对运动规划结果的影响;从技术背景、研究场景、算法流程和应用理论4个方面,提出ICV运动规划方法研究的未来发展方向.结果 表明:由于ICV主要依赖车辆网联信息规划运动路径,而路网中同时存在不同网联等级的ICV,这将增加路径规划问题的求解难度;现有ICV路线规划模型较少考虑周边多车运动状态以及路段车道设置情况,将现有算法与微观交通流模型相结合有助于解决此问题;ICV中人机协同及任务切换领域已出现诸多研究热点,如城市道路上换道与转弯动作规划、ICV引导非网联车辆行驶等问题;借鉴驾驶人行为模式规划ICV运动轨迹已成为研究共识,但是车-车、车-路网联信息在此领域的应用仍然有限;采用反馈-迭代的方法进行ICV运动路线和动作协同规划、运动规划和轨迹跟踪控制有助于获得全局最优的运动规划结果和车辆控制策略;根据具体规划任务特点选择构建ICV运动规划模型的基础理论,有助于发挥各类理论的优势,提升规划算法的灵活性和适用性.
其他文献
随着社会主义市场经济的不断发展和人民的生活水平的不断提高，加快了建筑行业的迅猛发展，在建筑工程施工时对电气工程进行安装的过程中，由于施工安装技术的不断提高，进而不断的提
隧道工程控制爆破技术在我国隧道施工中已经应用了几十年，但是炮眼利用率低、对围岩的扰动一直影响着隧道施工，因此加强对隧道工程控制爆破技术的探究，对提高隧道施工质量，降低施
绿色施工技术在某一定义上，是贯彻落实国家的可持续发展政策的响应，同时也达到了建筑绿色节能的目的。本文通过简要阐述绿色施工的内涵和概念，分析了传统施工技术和绿色施工技术
在中国,智慧城市建设成为最大项目增长极,各行各业的各大厂商都纷至沓来,来征战这个市场。而什么是智慧城市?由于多部门的主导和参与,时至今日还很难有极为精准和统一的定义。但其中有一点是共识,那就是智慧城市一定是一个体系的变革。在这种变革之下,谁都有机会。
2019年10月,我国港口行业吞吐量指数为115.40点,环比下降1.2点,降幅为1.0％;同比上涨6.7点,涨幅为6.4％.rn从吞吐量统计数据来看:环比方面,当月全国港口货物吞吐量指数增长0.4％,外
随着基础研究的进展，人们对血管内皮功能的认识日渐深入。血管内皮既是众多心血管疾病危险因子作用的靶器官，其功能失调又构成许多心血管疾病的病理基础。因此，如何保护血管内皮
随着科学的不断进步发展，要勇于创新，大胆应用，并结合现代化科学管理，力求能够在建筑工程的施工中有所突破，并且能够在原来的基础之上获得更好的成绩。同时可以在以后的建筑施工中
母亲们总是说“穿暖和点儿”、 “不要湿着头发出去”,但医生们总是坚持认为感冒的-切都和病毒有关,与寒冷无关.那么,到底谁才是对的,母亲还是医生?rn