【摘 要】
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针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外
【机 构】
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上海飞机制造有限公司,中国科学院网络化控制系统重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院机器人与智能制造创新研究院
【基金项目】
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国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金项目,国家科技重大专项:高档数控机床与基础制造装备(2018ZX04010001)
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针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引。在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式和控制参数进行设置。实验结果表明,该辅助装配技术对工件的重力补偿误差为3.87%,可以实现对工件重力的有效补偿,从而能够准确获取外力;当对工件施加外力时,工业机器人能够平稳地按照操作人员的意
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