【摘 要】
：
针对输入输出受限,模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题,提出一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略.该策略首先
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51579024,51879027,51809028),中央高校基本科研业务费项目(3132019318)资助.
论文部分内容阅读
针对输入输出受限,模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题,提出一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略.该策略首先设计障碍李雅普诺夫函数约束船舶轨迹在有限区域内,利用最小参数法神经网络逼近模型不确定项,降低系统的计算复杂度,然后采用指令滤波器对输入信号进行幅值约束,同时避免对因反步法导致的微分爆炸问题,综合考虑船舶位置以及速度误差间的关系设计递归滑模控制律,提高系统的鲁棒性,采用双曲正切函数和Nussbaum函数补偿由输入饱和引起的非线性项,提高系统稳定性.
其他文献
目的：应用柯氏评估模型评价案例教学法的教学效果。方法：采用柯氏模型从4个层面评估案例教学法的教学效果。结果：反应层,学生整体满意度很高;学习层,学生学习前后理论考试成绩和
在网络建设过程中,常常会遇到广播风播,影响网络的正常运转,通过VLAN技术可以隔离了广播风暴,同时也隔离了各个不同的VLAN之间的通讯,大大加强了网络的安全性和可靠性,本文主
问题学生一般是指在思想与行为上都存在与社会要求和人的全面发展不相适应,在学习、纪律和道德品质上都有问题或障碍的学生。问题学生的教育是教师一项重要而又非常棘手的工
岷江上游是四川省乃至西部地区重要的生态屏障，它生态环境的好坏危及到长江流域的生态安全，并成为区域经济社会发展的主要限制性因素。尝试应用集对分析方法对岷江上游环境脆弱
成都航空职业技术学院于1965年建校,是四川省教育厅直属的公办全日制普通高等学校,为我国航空工业、军队建设、民航运输业和地方经济建设培养高素质技术技能人才.学校是全国
水土流失是西北黄土高原地区生产和生活环境不断遭受破坏的重要原因，严重的水土流失不但危害着该区的生态环境，而且大量入黄泥沙进入下游，导致河床不断抬高，给下游防洪及农业生产
本文主要利用Matlab编程软件模拟大气气溶胶粒子的模型结构和电磁散射的传输过程。通过数值计算得到了气溶胶粒子散射特性的一般规律。