【摘 要】
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针对高机动无人水下运载器矢量推进技术的迫切需求，笔者提出了一种基于渐开线球齿轮传动的新型空间定向机构，分析了其结构特点，并给出了其结构简图。采用余弦矩阵法和空间解析几
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针对高机动无人水下运载器矢量推进技术的迫切需求，笔者提出了一种基于渐开线球齿轮传动的新型空间定向机构，分析了其结构特点，并给出了其结构简图。采用余弦矩阵法和空间解析几何法相结合，研究了其执行元件输出方向随两输入位移的变化规律，建立了其运动学模型，并由此得到了执行元件末端点的空间位置变化规律。最后，在运动学模型基础上，对物理样机进行了初步的运动控制实验。实验表明：该机构输出实现了偏摆角±60°范围的空间定向，能够满足实际应用需求。
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