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对关节型机器人进行了正运动学分析，运用齐次变换矩阵方法建立机器人末端执行器中心相对于基座坐标中心的位姿变换矩阵，得到了机器人的运动学正解。运用ADAMS软件对关节型机器人进行了运动学仿真，实现了所设计的运动，得到了仿真结果。
基于ADAMS的关节型机器人正运动学分析与仿真
【摘 要】
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对关节型机器人进行了正运动学分析，运用齐次变换矩阵方法建立机器人末端执行器中心相对于基座坐标中心的位姿变换矩阵，得到了机器人的运动学正解。运用ADAMS软件对关节型机器
【机 构】
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沈阳航空工业学院机电工程学院
【出 处】
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沈阳航空工业学院学报
【发表日期】
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2009年4期
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