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本文设计了一个基于超宽带技术的粮面巡检机器人定位系统。该系统以嵌入式控制器为核心,通过串口接收机器人上标签测得的与各个基站之间的距离,利用TOA三边定位算法解算出机器人的位置坐标,并通过无线串口把机器人的坐标数据传递给上位机,上位机对坐标和轨迹进行实时显示。测试结果表明,机器人定位精度达到10 cm。