【摘 要】
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经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快，但要实现该类手术的自动化，就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂，能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检。在内窥镜导管运动控制上，提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度。临床试验表明，该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作
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经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快，但要实现该类手术的自动化，就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂，能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检。在内窥镜导管运动控制上，提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度。临床试验表明，该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观，能显著提升手术效率，缩短医生学习时间，减轻手术操作负担，降低辐射暴露和感染率。
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