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研究了可控机构的运动规律优化设计。对传统疲劳试验机的机构进行了改进和优选,采用二自由度的平面机构进行混合驱动,从而实现运动规律的在线调整。建立机构正运动学模型,对比运动结果与标准试验波的误差,再根据牛顿-拉夫逊法进行逆运动学优化,消除误差得到伺服电机的输入量,验证了机构幅值动态调整的可行性,该方法能用于各种运动规律的实现。