【摘 要】
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为了解决路口等非结构化场景中无人驾驶车辆的运动规划问题,提出了一种改进型的矢量场直方图(Vector Field Histogram,VFH)算法。上述方法充分的考虑了车辆的动力学和运动学
【机 构】
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中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所,西安交通大学人工智能与机器人研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金(91320301);航空科学基金(2016ZC31004)
论文部分内容阅读
为了解决路口等非结构化场景中无人驾驶车辆的运动规划问题,提出了一种改进型的矢量场直方图(Vector Field Histogram,VFH)算法。上述方法充分的考虑了车辆的动力学和运动学模型,使得依据上述方法规划的运动轨迹是可执行的和可到达的,一方面,因为考虑到了最小转弯半径,能够保证在新的活动区域中的所有状态点对车辆来讲都是可到达的;另一方面,改进的代价函数综合考虑了轨迹的安全性和平滑性,保证了最终规划的运动轨迹对执行机构来讲是可执行的,实验结果表明了上述算法的有效性。
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