【摘 要】
：
现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双
【基金项目】
：
国家“973”计划(2013CB328903)资助.
论文部分内容阅读
现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划;并提出基于碰撞检测的动态步长和双向去除冗余点方法。在不影响路径精度的同时,缩短离线规划时间和路径。在无人机按照离线路径行驶过程中,当规划路径中出现突发威胁,利用VFH算法进行实时避障;对避障算法设置子目标,使无人机完成避障后能迅速回到离线轨迹,不影响全局路径的最优性。仿真实验表明;所提方法规划的路径长度短、耗时少
其他文献
应用核仁组成区嗜银蛋白的银染技术，观察了３３例乳腺肿块印片的ＡｇＮＯＲｓ计数，结果：乳腺癌印片的ＡｇＮＯＲｓ计数为５．８８±２．０３、良性肿瘤的ＡｇＮＯＲｓ计数为２．０４±１．３１；前者明显高于后者（Ｐ＜０．０５）。
自体表皮细胞培养与异体真皮组合应用研究［苏波等．中华创伤杂志，１９９５；１１（３）：１４０］严重烧伤皮肤修复中主要未解决的问题是真皮的替代。动物实验结果表明，异体皮移植后５ｄ，用自体培养表皮细胞膜片覆盖真
本研究观察了重组人睫状神经营养因子（ｒｈＣＮＴＦ）对大鼠胶质瘤Ｃ＾细胞系生长的影响。发现ｒｈＣＮＴＦ２０～２０００ｎｇ／ｍｌ可抑制Ｃ６细胞增殖，细胞形态发明显改变，且具有剂量－时间效主尖，此外，ｒｈＣＮＴＦ还可诱导Ｃ６细胞分泌少量ＩＬ－６。结果表明，ｒｈＣＮＴＦ对Ｃ６细胞
１－（５－异喹啉磺酰基）－２－甲基哌嗪（Ｈ－７）的合成赵京浦，庄明强，姚斌关键词１－（５－异喹啉磺酰基）－２－甲基哌嗪；合成１９８４年Ｈｉｄａｋａ［１］报道多种异喹啉磺酰胺类化合物具有影响蛋白激酶Ｃ活性的作用。其中１－（５－异喹啉磺酰基）－２－甲基哌...
杂合性白血病误诊为雅克什贫血一例报告戴晓红，卞金陵，陶文照１临床资料患儿，女，３岁。因进行性腹部膨大８月，伴发热、出血点半月入院。无家族史。体检：Ｔ３８．４℃，中度贫血貌，全身散在出血点，浅表淋
应用数字图像分析技术，分别测定肝腺瘤样增生、正常肝细胞和肝癌细胞的７种细胞核形态参数，包括截面积、周长、最大卡规径、最小卡规径、等面积圆直径、圆形指数和形状指数。结果
测定了１０例正常成年男性脑外伤死亡后２ｈ四肢１２条神经干内羟脯氨酸和氨基己糖的含量分别为：正中神经８０．４±１１．２和６３．３±２１．０；肌皮神经１０８．２±１４．８和７０．２±２．７；尺神经１０４．８±３６．５和７１．１±２．２；桡神经９６．６±１７．２和６１．０±
为提高四足机器人的运动速度和仿生程度,设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人,提出该柔性腰具有三个自由度,对该新型四足机器人进行自由度分析,并用螺旋理论来分析腰部的运
为适应当前全面实施素质教育的需求，根据职业院校学生特点和人才培养目标，体育教学必须改变传统教学模式，从课程指导思想、课程目标、课程内容与学习评价等方面进行改革，合理构建
【正】 我国现代著名作家郁达夫无沦在经历或是创作上均和安徽结下了不解之缘,他曾多次来安徽工作、游历,写下了许多篇烩炙人口的以安徽为背景的作品,不仅生动地勾勒了安徽的