【摘 要】
：
提出了一种基于改进Huber-M估计的容积卡尔曼滤波导航算法。将Huber-M估计应用于非线性的导航系统观测方程,不进行线性化近似,得到新的量测噪声方差矩阵;引入强跟踪机制,利用
论文部分内容阅读
提出了一种基于改进Huber-M估计的容积卡尔曼滤波导航算法。将Huber-M估计应用于非线性的导航系统观测方程,不进行线性化近似,得到新的量测噪声方差矩阵;引入强跟踪机制,利用新的量测噪声方差矩阵,对一步预测协方差矩阵进行正交化处理,采用模糊推理方式计算弱化因子;将强跟踪机制与容积卡尔曼状态更新相结合,导出新的非线性滤波算法。通过仿真验证,与传统卡尔曼滤波算法和自适应容积卡尔曼滤波算法进行对比,新的算法在量测异常条件下具有更好的鲁棒性,更高估计精度,能够对导航系统姿态误差实现良好的跟踪性。
其他文献
目的观察补肾健脾方配合艾灸治疗卵巢早衰的疗效,为临床工作提供参考。方法选择我院2009年10月至2011年9月收治的卵巢早衰患者76例,随机分为对照组和观察组各38例。对照组患
本文作者认为,渔业生产、特别是捕捞生产是一个高危产业,在中央高度重视生产安全工作的重要时期,准确把握生产中船员生命与财产损失,为国家制定相应政策提供参考是十分重要的
旅游被誉为朝阳产业 ,在西部大开发中起着重要作用。在竞争日益激烈的旅游市场中如何使新生景区保持强大的生命力 ,并使其成为当地的支柱产业 ,值得深入探讨 ,本文以博湖天格
本文首先回顾了过去20年来视频编码技术的发展,然后介绍了新一代视频编码标准H.264,并对H.264视频编码标准的分层设计与功能进行分析探讨.
通过教学反思,教师可不断改进教学方法,提高教学水平,从而促进学生的全方位发展。根据具体的教学实践,本文提出了教学反思的主要内容,总结了教学反思的作用与方法。
从玻璃幕墙设计、材料选用、加工制作、安装施工和工程验收等几个方面阐述了玻璃幕墙质量控制各过程中应注意的问题。强调要加强玻璃幕墙各项试验,并对幕墙工程实施单项监理
为了激发学生的学习兴趣,进一步提高中生数学学习效率和学习质量,提升高中数学教学质量和效果,促进学生全面发展,文章首先分析了思维导图在高中数学学习中的应用,包括利用思
民办高校教师绩效考核存在考核目标不明确、考核方法单一、考核指标不全面、绩效沟通不完善、绩效反馈环节缺失等一系列问题,严重阻碍了学校的师资队伍建设和管理,束缚了民办
<正>做好新时期的干部保健工作,是关系到我国改革发展和稳定的大事,是建设高素质干部队伍的内在要求。在努力深化医药体制改革和机制创新的前提下,不断提高对干部保健工作的