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根据重复使用运载器末端能量管理段的初始位置，采用蛇形机动原理规划横侧向参考轨迹，即消除初始位置误差并使轨迹终点进入自动着陆窗口．将初始位置误差分解为横向和纵向误差，分阶段予以消除．在消除横向误差阶段，提出消除横向误差同时兼顾减小纵向误差的轨迹形式．在消除纵向误差阶段，根据误差大小采用相应轨迹模态形式予以消除．仿真结果显示，该算法具有快速、准确、鲁棒性强的特点．作为TAEM段三维制导轨迹生成的核心部分，横侧向参考轨迹算法为应急情况下的在线轨迹生成提供了基础算法．