【摘 要】
：
为解决高空作业的危险性问题,设计并实现了一种小型自适应翻转攀爬机器人。机器人由5个连杆和4个关节组成,通过加速度传感器获取关键连杆的位置,并按照设定距离实现跨步、翻
【基金项目】
：
吉林省教育厅“十三五”科学技术基金资助项目(JJKH20170800KJ)
论文部分内容阅读
为解决高空作业的危险性问题,设计并实现了一种小型自适应翻转攀爬机器人。机器人由5个连杆和4个关节组成,通过加速度传感器获取关键连杆的位置,并按照设定距离实现跨步、翻转动作。提出了翻转机器人的翻转控制算法,并利用PID(Proportional-Integral-Derivative)闭环控制算法提高翻转机器人的攀爬动作精度。通过实验可知,翻转机器人的单次跨步平均耗时为29 s,跨步距离最大相对误差为4. 5%,平均相对误差为2. 1%,最大负重3. 79 kg,可实现稳定的连续攀爬。
其他文献
以粘弹性理论为基础,采用解析的方法,通过拉普拉斯变换,建立了考虑时效性的围岩应力场、位移场数学表达式。利用位移及应力边界条件,导出了高强预应力锚杆支护下的围岩应力场
目的:探讨风药对溃疡性结肠炎大鼠结肠组织一氧化氮(N0)含量和诱生型一氧化氮合成酶(iNOS)活性的影响。方法:采用病证结合复合法复制肝郁脾虚型UC大鼠后,分别给予痛泻要方加
针对标准配送式智能变电站的建设特点,对全站的站用系统进行优化设计。合理配置站内照明及动力负荷,减小站用变压器选用容量,备用站用变压器选用非晶合金变压器,降低站用变压
顿灵,国家一类新药,通用名盐酸吡格列酮胶囊,是新一代胰岛素增敏剂。于1 999年通过FDA认证。该药在美国上市前两个月,销售额即达4 80 0万美元,到2 0 0 1年年底,美国已有超过1
<正>发达国家纷纷致力于促进劳动力市场参与(尤其是女性),以促进经济复苏,随之而来的"3点半难题"已成为全球共同面临的挑战。2014年,各国不约而同将针对上学儿童的课后托管列
<正> 英国的圈地运动经历了两次高潮:一次发生在15世纪末至16世纪,另一次发生在18世纪中叶至19世纪初。这两次高潮分别在英国资产阶级革命的前后。两次圈地高潮与英国资产阶
<正>创新要靠几个方面,靠你写文章的底子,靠你的积累,靠你观察问题、分析问题的能力,这三条要是都具备的话,文章就写得出来,死的东西就整活了。多年起草文件、讲话等公文,有
目的:观察三黄汤加味对豚鼠湿疹模型的影响。方法:将48只豚鼠分为模型组、生理盐水组(C1组)、哈西奈德溶液组(C2组)、低浓度三黄汤组(T1组)、中浓度三黄汤组(T2组)及高浓度三
采用电子束物理气相沉积(EB-PVD)在镍基高温合金表面制备了YSZ/NiCoCrAlY双层结构热障涂层,研究了其在熔盐环境下的等温热腐蚀行为。结果表明,涂层在加热过程中发生相变引起
<正>州邸以赂请有司飞驿送诏,既而宪宗自遣宦人持诏赐启,启畏使者邀重饷,即曰:"先五日已得诏。"使者绐请视,因驰归以闻,贬太仆少卿。——《新唐书·房琯传附房启传》三省制形