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针对pH中和反应过程强烈的非线性和时变性的特点,提出了自适应内模控制方案.该方案结合了非线性内模控制、自适应机制和强酸当量(SAE)的概念.基于弱酸-强碱中和反应系统的数学模型,推导了pH过程内模自适应控制器.仿真实验表明,由该方法设计的pH过程控制系统具有较好的设定值跟踪性能,对负载扰动和模型误差具有较好的鲁棒性,并且针对弱酸-强碱设计的系统也适用于强酸-强碱系统.