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研究了一类海洋输油管道系统建模和振动控制问题．通过将管道简化为Euler-Bernoulli梁模型进行处理，将属于分布参数系统的管道模型由一组偏微分方程和一组常微分方程来表示．为抑制管道在外流激励下的振动，设计了边界PID控制器用以调节输油管道的振动，设计的控制方法独立于系统参数，可确保系统的鲁棒性．基于实验数据和差分建模，利用Matlab对管道系统模型及控制方法进行了仿真分析．仿真结果表明边界PID控制在抑制输油管道的振动上是有效的．