【摘 要】
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随着工业机器人的发展,对工业机器人的轨迹规划研究也逐步加深。通过轨迹规划可以降低关节冲击和振动优化机器人的各种性能。在大量研究中都是以三次插值样条曲线为拟合曲线,
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随着工业机器人的发展,对工业机器人的轨迹规划研究也逐步加深。通过轨迹规划可以降低关节冲击和振动优化机器人的各种性能。在大量研究中都是以三次插值样条曲线为拟合曲线,而三次样条曲线产生的振动和冲击相对于B样条曲线较大。所以本文将通过B样条曲线拟合机器人的轨迹,再使用遗传算法全局寻优搜索时间最短的一条轨迹。
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