自动驾驶横向控制模型及方法研究综述

来源 :重庆理工大学学报:自然科学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kingerfly
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
回顾了自动驾驶的历史,并对用于智能汽车横向控制的整车横向模型和横向控制理论进行梳理和介绍。应用于控制和仿真建模的车辆模型一般有考虑轮胎受力的非线性动力学模型、针对小转角工况的线性动力学模型以及针对低速工况的运动学模型。应用于横向控制的方法有经典控制、最优控制、鲁棒自适应滑模等智能控制以及基于大数据的驾驶员模型控制方法。针对各类控制模型和控制方法进行了评述,并最终根据现有研究成果和趋势完成预测和总结。
其他文献
尾矿制备辅助胶凝材料是实现尾矿大规模资源化利用的重要途径。本工作研究了机械-化学活化对钨尾矿颗粒粒径和比表面积的影响,探究了不同活化方式、活化剂种类对钨尾矿制备胶砂试块机械强度的影响,通过XRD、SEM、IR对水化产物的物相及微观结构进行表征。结果表明,机械-化学活化能有效降低颗粒平均粒径并增加胶砂试块的活性指数,活化效果最佳的是三元复合活化剂,其次是二元复合活化剂,效果较弱的是单一活化剂。采用H1、C1和G1三元复合活化剂活化钨尾矿后,直径小于10μm的钨尾矿颗粒达到了70.07%,制备的胶砂试块活性指
摘 要:随着各企业数据完整性意识的提高及实验室计算机系统化的更新,近年来,制药行业实验室数据可靠性问题有所减少,但仍是监管机构检查的重中之重。在现在的法规要求和监管环境下,实验室如何持续动态地提升管理水平来满足法规要求依然是企业关注的重点。本文结合监管机构在实验室检查中发现的典型数据可靠性缺陷,梳理日常工作中容易发生的数据可靠性问题,对这些问题进行分析,并提出相应的解决方案和措施。  关键词:实验
在长骨大段骨缺损修复中,自体骨移植是治疗的“金标准”,但存在来源有限等问题;合金和部分陶瓷由于应力屏蔽效应而引起骨吸收;可降解生物材料的力学性能无法与皮质骨相匹配。因此,力学适配性是目前硬组织修复材料研究的首要目标。通过汇总硬组织修复材料的拉伸强度-杨氏模量的关系、断裂韧度-杨氏模量的关系、冲击强度(韧度)-杨氏模量的关系和杨氏模量-密度的关系可以发现,现有硬组织修复材料的四对力学性质都没有进入皮质骨的范围,离长骨骨干力学性质中央区域还有很长的距离。骨的微观结构对开发新型骨修复材料极具启示。骨实际上是一种
随着建筑行业的迅速发展,钢筋混凝土结构得到了广泛应用。但钢筋混凝土结构长期处在氯盐环境中易发生钢筋腐蚀现象,从而降低结构的耐久性。因此,全面系统地认识混凝土内氯离子扩散的影响有助于解决结构氯盐侵蚀问题。氯离子在混凝土中的传输机制极其复杂,其中扩散是氯离子传输的主要机制。文章梳理了国内外近年来关于混凝土内氯离子扩散的研究进展,重点评述了混凝土内氯离子扩散的影响因素,笔者认为低水灰比、加入掺和料、适当增加保护层厚度、限制裂缝宽度等基本措施可以有效减缓钢筋腐蚀。若结构处于恶劣环境中,在采取基本措施的基础上,还需
提出了一种基于随机森林的N1+N2结构语法关系分类判定方法,在自建熟语料库的基础上,为每个短语结构建立用于分类决策树的7个特征,使用C4.5方法生成决策树,构造随机森林算法,通过投票原则给出最终判断结果。经训练集学习后,在含有1 020条语料的测试集中进行测试,正确率达到94.8%。结果表明:使用随机森林算法进行汉语短语结构语法关系分类判定是行之有效的。
针对无人车辆轨迹跟踪问题,为兼顾车辆轨迹跟踪和横摆稳定的双控制目标,提出了一种无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制策略。根据车辆轨迹跟踪模型,基于快速幂次趋近律设计了车辆轨迹跟踪滑模控制器,旨在通过无人车辆自主转向控制跟踪参考轨迹。同时,利用滑模算法设计了车辆横摆稳定控制器,通过横摆力矩控制跟踪参考横摆角速度。考虑到横摆稳定控制器中横向车速未知的情况,设计了横向车速滑模观测器,从而为横摆稳定控制器提供信息输入。此外,利用横摆力矩控制量设计了前轮转向角补偿模块,通过轨迹跟踪和横摆稳定控制器的协调,进一步修正轨
为了提高车辆主动避撞系统的安全性和舒适性,建立了纵向和横向危险状态判别模型以判断车辆行驶时的安全性,设计了基于模糊控制的车辆主动避撞系统,模糊控制器Ⅰ选取驾驶员类
纳米颗粒稳定乳状液具有高稳定性和高黏度等独特性质,因而在提高采收率领域比传统表面活性剂稳定乳状液体系更具应用潜力。通过调研近年来国内外文献,概述了纳米颗粒稳定乳状液的作用机理,包括空间位阻稳定机理和颗粒架桥稳定机理;总结了纳米颗粒稳定乳状液的主要影响因素,包括纳米颗粒的性质如润湿性、粒径、浓度和形状各向异性,水相的性质如pH值和矿化度,以及油相的性质;详细阐述了纳米颗粒稳定乳状液在提高原油采收率领域的最新研究进展,分析表明纳米颗粒不仅大幅度提高了乳状液的稳定性,而且增强了乳状液的流度控制能力,另外还能与表
提出一种基于深度强化学习的运动规划方法,以车辆位姿、方向盘转角和与障碍物的最小距离作为状态,以目标方向盘转角作为动作,通过Pytorch搭建了基于深度强化学习的泊车算法框架。设计基于引导的奖励函数以避免奖励稀疏问题;以回合平均奖励作为优先级,将经验池改进为基于优先队列对样本进行存储和淘汰;针对泊车问题,提出了基于课程学习的分阶段训练方法,加速算法收敛。仿真结果表明:提出的算法较原始算法收敛速度提高25%,完成训练的智能体具有较强的规划能力和健壮性,规划成功率达到90.6%,同时具有良好的舒适性和安全性。
摘 要:当前电子档案管理模式运用于企事业单位档案管理中,以往纸质档案管理模式逐步退出运用。电子档案的特点是高效、便捷,大大提升了档案管理工作的准确性和效率。为此,本文分析了企事业单位应用电子档案开展档案管理工作的特点,以及电子档案在企事业单位档案管理中运用存在的问题及对策,旨在体现电子档案的优势作用,推动企事业单位的档案管理工作更上一层楼。  关键词:电子档案 企事业 档案管理 运用  中图分类号