【摘 要】
：
为了准确地描述采用6个轮边电机独立驱动的双减震轮式机器人的响应特性以及轮胎的动载荷,通过构造适合不同等级路面的6×6轮整车13自由度垂向动力学模型进行仿真.该模型包含
【机 构】
：
长安大学工程机械学院 ,西安,710064长安大学理学院 ,西安,710064;
论文部分内容阅读
为了准确地描述采用6个轮边电机独立驱动的双减震轮式机器人的响应特性以及轮胎的动载荷,通过构造适合不同等级路面的6×6轮整车13自由度垂向动力学模型进行仿真.该模型包含了双边6个车轮垂向位移,车身质心垂向位移,车身四角垂向位移,车身俯仰运动以及车身侧倾运动,并且将左右轮在行驶过程中的相干性以及行驶过程中左右轮地面信号输入的不同的情况考虑在内;同时利用三角级数法构造并验证了仿真所需的各级路面时域信号,可以模拟在任何等级路面下的运动情况;建立了利用MATLAB/Simulink平台求解该动力学模型以获得响应特性及轮胎动载荷的研究方法.结果表明,在F级路面下的整车13自由度垂向动力学模型的可行性以及准确性.可见,该动力学模型可为以后6×6双减震轮式机器人相关参数(例如悬架优化,有限元分析,轻量化设计)的优化提供参考.
其他文献
本文详细介绍了激光深熔焊的作用原理,并且根据调试中所进行的各种试验总结了其焦点特性和焊接工艺参数对激光深熔焊加工的影响。
N2O是一种重要的温室气体,其增温潜势是CO2的310倍,是炼化企业温室气体减排的重点。采用催化分解工艺,在相对较低的反应温度下把N2O分解成N2和O2,分解率高且不需要燃料,不产
提出用NHD物理吸收液同时同收烟道气中CO2和SO2的新方案。此法采用串联结构、统一气路的技术措施,在适当的压力下1m3吸收液能吸取≥40m3的CO2和更大量的SO2,放出纯度达99.9[％]
拍艺术片,等于你自己有一个游泳池,想怎么折腾就怎么折腾,但汪洋大海不是你能控制的。所以我越来越发现,要在大风大浪中锻炼自己。宁瀛作品被认为是转型中国社会的影像符号,
爱因斯坦说得好：“对一切来说，只有喜爱才是最好的教师”。托尔斯泰曾经说过：“成功的教学，所需的不是强制，而是激发学生学习的兴趣。”努力激发培养学生学习兴趣，使学生享受学习的
中国营养学会第五届理事会名单理事长 葛可佑*副理事长 杨晓光 *柳启沛 *程义勇 *张 丁*秘书长 翟凤英*副秘书长 杨月欣 贾健斌理 事 (按汉语拼音
对整体煤气化联合循环(IGCC)发电和二氧化碳减排技术进行了介绍,对前脱碳、后脱碳和富氧燃烧二氧化碳减排技术进行了初步分析和比较,对国外处于推进状态的IGCC脱碳项目的进展
高校思想政治理论课教学因教学内容理论化、教学方式“本本”化等原因遭人诟病，必须进行教学变革，提升教学有效性。教学社会化模式的建构顺应了教学变革的时代精神，契合了高校思
美国知名社交网站“脸谱”创始人兼首席执行官马克·朱克伯格上月获评美国《时代》周刊2010“年度人物”。评选理由是,朱克伯格把全球5亿多人联系到一起,绘制他们之间的社交
改革开放以来 ,随着人民生活水平的提高 ,以及教育改革的不断深化 ,我国学生的体质健康水平有了明显增长。据 1995年全国学生体质健康调研结果显示 ,我国中小学生形态发育水