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针对非线性系统直接逆控制方法在应对系统参数变化和外界扰动时系统的动态性能变差甚至出现不稳定问题，提出一种基于动态补偿的在线LS—SVM逆控制。在引入LS—SVM建立逆模型的同时，将无模型自适应控制方法作为附加控制器，在控制误差大于不敏感函数时，利用增量学习算法，对LS—SVM逆控制实施在线学习，用于模型偏离被控对象时在线修正逆模型。仿真结果表明，提出的方法对系统参数摄动具有较好的鲁棒性，保持了较好的跟踪效果，具有较好的实时性和在线校正功能。