【摘 要】
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农用智能差速驱动小车作为现代农业中通用的运载平台,是针对复杂农田环境下运载农业设备的机器人.该小车以ARMCortex-M4为内核的MK60DN512ZVLL10控制器,内嵌μC/OS-Ⅱ操作系
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农用智能差速驱动小车作为现代农业中通用的运载平台,是针对复杂农田环境下运载农业设备的机器人.该小车以ARMCortex-M4为内核的MK60DN512ZVLL10控制器,内嵌μC/OS-Ⅱ操作系统,设计差速转向农用小车控制系统.通过面阵式摄像头对路况进行实时采集,将传感器数据送到K60主控器进行循迹控制,结合双轮差速和舵机进行转向控制,并采用编码器及PID＋bangbang闭环算法控制小车速度.经实验测试,该小车实现避障、自动循迹、自动停车等功能,可提高小车实际农田路况的行驶能力.
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