【摘 要】
：
为了实现球形两栖机器人的多机协同控制系统，利用无线控制的方式，实现上位机对多台机器人的编队控制及远程控制，从而对球形两栖机器人进行组队完成作业规划并统一控制。通过对通
【机 构】
：
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室,日本香川大学工学部
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(61375094);天津理工大学2016年度国家级“大学生创新创业训练计划”项目(201610060010)
论文部分内容阅读
为了实现球形两栖机器人的多机协同控制系统，利用无线控制的方式，实现上位机对多台机器人的编队控制及远程控制，从而对球形两栖机器人进行组队完成作业规划并统一控制。通过对通信控制协议的编写，拟建立XBee通信模块与单片机之间的系统连接，并且XBee模块之间也可以进行通信，编写串口通信协议，通过上位机对多个球形两栖机器人进行一对多的多机协同控制。上位机采用图形化的编程软件LabVlEW给无线通信模块XBee的发射端发送控制信号，对下位机上装有XBee模块接收端的多机器人进行协同控制。实验证明，本文设计的多机协同控
其他文献
<正>与之前参加过的世界比赛相比,很多优秀的运动员在奥运会上的成绩和表现都不容乐观[1-2]。然而,由于名额分配的体制,使得具有某些优势项目国家的参赛运动员名额减少,奥运
在宁南山区半干旱区旱地进行了10个马铃薯品种的比较试验，结果表明：gy05—4和虎头的产量高，薯块以中薯为主，而且平均穴薯数超过5个，穴薯重超过560g,商品率较高，综合表现良好，适合在
学风建设是提高人才培养质量、加快高校发展步伐的必然要求和重要保障。文章通过问卷调查分析,了解寝室文化建设与学风建设的现状,指出两者的相关性,并提出改进方法进行探索
目的：探讨重型β地中海贫血患儿移植后口腔并发症的护理。方法：回顾分析2012年1月~2013年12月我科住院的154例重型β地中海贫血移植病例,采用健康宣教、心理护理、口腔溃疡分度
根据株柏煤矿第四系地层工程实际、水文地质特征和安全高效需求,在原有沉井工艺的基础上,进行升级优化,并在新立井沉井段实现了安全、高效、快速、理想的效果.采用组合式箱式
对辽宁多年来引种东部白松的生长、物候、生长节律等进行了综述，研究结果表明东部白松是辽宁引种成功的优良树种，引进优良的种源可以显著地提高生长量。为了保证东部白松在辽宁
采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统。采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测。采用梯形加速度剖
作为社区服务的主体之一．社会组织起着承接政府剥离到社区的社会服务、为社区提供多元化的服务资源等功能。由于存在参与社区服务的能力局限、空间制约和机构桎梏，云南社会组织
<正>电网企业配电网小型作业具有零星、点多、面广特点,作业过程中存在一定安全隐患。而加强作业现场的安全文化建设,是消除配网小型作业现场存在的安全隐患,提升安全管理水