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对于非线性系统提出一种新型双环复合控制方法，一是利用干扰观测器实时观测外部扰动，进而引人补偿消除外部扰动，二是引入速度观测器观测出电机的速度作为速度环上的反馈信号，降低了测量带来的高频干扰；其次，证明了干扰观测器和速度观测器能有效提高系统的稳定性；最后，对于一个实际系统进行单独加入干扰观测器、速度观测器和同时加入二者进行实验仿真，结果表明，在控制系统中同时使用二者能有效提高系统的性能。